Der libfreenect2-Treiber ermöglicht den Betrieb des Kinect-v2-Sensors unter Arch Linux. Zusammen mit den IAI-Kinect-v2-ROS-Modulen lassen sich Tiefen- und Farbdaten als Punktwolke in das Robot Operating System übertragen.

Hardware und Installation

Für die Verbindung wird ein Kinect for Windows v2 mit USB-3.0-Adapter benötigt. Die Bibliotheken und Abhängigkeiten können unter Arch Linux über das Arch User Repository installiert werden. Udev-Regeln geben dem Benutzerkonto den erforderlichen Zugriff auf das USB-Gerät. Mit dem Tool Protonect lässt sich anschließend prüfen, ob der Sensor erkannt wird. Je nach Grafikkarte stehen OpenGL, OpenCL und CUDA als Backend zur Verfügung.

Punktwolken in ROS visualisieren

Das ROS-Modul kinect2_bridge übernimmt die Datenübergabe. Parameter wie die Registrierungsmethode cpu oder opengl helfen bei der Anpassung an unterschiedliche Grafiktreiber. Der kinect2_viewer stellt die Farbinformationen zusammen mit dem Tiefenbild dar. Die offizielle ROS-Dokumentation für Arch Linux beschreibt die Einrichtung der benötigten Pakete.