Google hat am 6. Oktober 2016 die Open-Source-Bibliothek Cartographer für die Kartierung von Roboterumgebungen veröffentlicht. Das offizielle GitHub-Repository beschreibt ein System für die Echtzeitlokalisierung und Kartenerstellung in zwei und drei Dimensionen, kurz SLAM.
Cartographer verarbeitet Sensordaten, etwa von LiDAR-Systemen, und berechnet daraus gleichzeitig eine Umgebungskarte sowie Position und Ausrichtung des Sensors. Die Bibliothek unterstützt mehrere Plattformen und Sensorkonfigurationen. Ein offizielles Demo-Video zeigt das Verfahren in einer 3D-Umgebung.
Anbindung an das Robot Operating System
Die Bibliothek arbeitet mit dem Robot Operating System zusammen und kann 2D- sowie 3D-Karten erzeugen. Google nennt als Einsatzbereich autonome Systeme. Die Veröffentlichung ergänzt bestehende Projekte wie die am Deutschen Museum in München erstellten Gebäudepläne und stellt den Quellcode für eigene Implementierungen bereit.
Offener Quellcode für räumliche Anwendungen
Für Entwickler eröffnet SLAM damit einen zugänglichen Ausgangspunkt für Anwendungen, die Räume erfassen und ihre eigene Position darin bestimmen müssen. Dazu zählen neben Robotik auch Prototypen mit räumlicher Interaktion. Die verfügbaren offiziellen Releases dokumentieren die Entwicklung des Projekts. Wie sich Entscheidungen bei kommerziellen Entwicklungswerkzeugen auf Teams auswirken, zeigt der ältere Beitrag zur Preisstruktur von Unity 5.